人工势场奖励在奖励中加入与障碍保持安全距离的项，让策略不再贴着障碍表面走。在障碍尺寸与位置不可见的仿真任务中，安全成功率保持在 88% 以上，训练碰撞至少提前 8 倍消失。未加该项的策略在最大测试半径下成功率低于 10%，最小净空仅 9.6 毫米，加该项后达 47.9 毫米。
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智梦
很好的开源项目