Route-Guided CBF-QP Repair 是给 VLA 模型加的事后修复层，绕障路线只作软指引，防撞约束仍为硬约束。在 SafeLIBERO 上，它相比 AEGIS 同时提升了避撞与任务成功率，避免纠偏后偏离任务轨迹。
正文完
VLA防撞修复不丢任务
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智梦
很好的开源项目