在宇树 G1 的硬件试验里，搬运中途箱子被推到脱手后，控制器重新走近、抓起它并把箱子放到目标点。搬运阶段一旦箱子接触高度跌破阈值或双手接触丢失，调度器就自动回到走向箱子的阶段，控制器自主完成重新走近与抓取，再把箱子放到目标点。
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G1 掉箱后自己捡了回来
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智梦
很好的开源项目