上海交通大学团队发现双臂模仿学习的一个隐形坑：模型会把演示中巧合的配合时机当成本质约束，一只手臂停顿也会拖住另一只。他们提出的 CTR 只在训练时重组动作片段的合法调度，一臂停顿 4 秒给对侧带来的延迟从 2.56 秒降到 0.25 秒。
正文完
双臂机器人不再被巧合时机拖累
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智梦
很好的开源项目