驾驶 VLA 新方法按场景决定读出层与精修深度，不再让每个场景跑满全部解码计算。方法区分轨迹何时可读与还需多少精修，后层表征一次前向扫描后即可支撑有用的轨迹读出。在 Waymo 端到端评测中实现最高 6 倍提速，同时验证集表现提升、轨迹误差下降，代码已开源。
Waymo 是一家美国自动驾驶技术公司，总部位于加利福尼亚州山景城，是 Alphabet Inc.（谷歌母公司）旗下的子公司。其前身为 2009 年在谷歌 X 实验室启动的 Google 自动驾驶汽车项目（Project Chauffeur），2016 年 12 月更名为 Waymo 并独立运营。Waymo 开发基于激光雷达（LiDAR）、传感器、摄像头和机器学习软件的自动驾驶系统（Waymo Driver），并运营名为 Waymo One 的自动驾驶出租车叫车服务，目前已在美国凤凰城、旧金山、洛杉矶、奥斯汀及亚特兰大等多座城市向公众提供无人驾驶出行服务。
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智梦
很好的开源项目
