语言规划器把自然语言任务和结构化场景表示拆成参数化动作序列，再由底层的全身平面推动策略执行，在真机试验中，端到端成功为 45 次中的 34 次，展示了四足机器人边推动物体边行走的能力，语言任务到动作序列的拆分，让四足机器人的推动任务可以按步骤执行与检查。
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智梦
很好的开源项目