ROSClaw 的 USD 场景生成工具 simscene 已在 GitHub 公开，目前仍是开发版本。它面向智能体，可在线发现资产并按需加载，在 Isaac Sim 中执行场景，再以证据验证生成结果。
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ROSClaw 的 USD 场景生成工具 simscene
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智梦
很好的开源项目