开源库 deltakin 为三自由度 Delta 并联机器人提供正逆运动学的闭式解，采用纯 Python 实现、零依赖，支持 pip 安装。它在批量求解时先判断目标点是否可达，不可达时直接报错，避免给出虚假角度；同时提供双分支解与批量求解接口，适用于并联机器人运动控制与仿真开发。
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智梦
很好的开源项目