在机器人平衡控制中，三项增益靠手动调谐即可完成控制，无需训练数据，这一做法被概括为谷歌机器学习的第一原则，即在能够不用机器学习时就不使用机器学习，强调先以简单可调的控制方法解决问题，再考虑更复杂的模型。
正文完
三行PID胜过神经网络
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智梦
很好的开源项目