AtomTree 在 ALFRED 的零样本评估中优于以往基于大语言模型的规划器，动作卡住时，它回到父节点、按最新状态重生成子树规划，分层重规划让具身任务的执行在受阻时仍能恢复，回到父节点重生成子树的机制，让规划在受阻后仍能按最新状态继续推进。
正文完
具身任务分层规划更稳
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智梦
很好的开源项目