RESPLE2 用非均匀 B 样条表示 6 自由度运动，把激光雷达、相机、惯导与腿式运动学在各自原始时间戳上融合，在手持、履带、腿式及混合空中 - 腿式平台上验证，精度与鲁棒性与现有先进系统相当或更优；多传感器在原始时间戳上融合，适用于运动剧烈、时间对齐要求高的平台。
正文完
剧烈运动下仍实时估计的里程计框架
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智梦
很好的开源项目