双臂靠环境支点倾斜物体时，任务自适应摩擦裕度会按任务需求调整摩擦裕度；真机实验里，物体属性变化下它仍能完成操作，为双臂协作搬运中因物体属性变化导致的滑脱问题提供了解法；该方法在倾斜操作中动态调节摩擦裕度，使双臂在物体属性变化时仍能保持稳定持物。
正文完
双臂不滑脱持物绝招
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智梦
很好的开源项目