在 LIBERO 系列基准上，HIDRA 在无回放与有回放两类基线面前均持续占优；分层双注意力把指令层面的专家检索与依赖上下文的精细化解耦，稳住了单遍终身模仿学习中的专家选择；该方法针对终身学习中专家选择漂移的问题，用分层结构把检索与精细化分开处理。
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智梦
很好的开源项目