JevVLA 不改动冻结的基座策略，只训练一个给动作打分的能量函数。同一个函数既用于比较离散候选动作，也用梯度纠正连续动作，以轻量方式进化已有 VLA 策略的执行效果。冻结基座、只训打分函数的做法降低了进化策略的训练成本。
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智梦
很好的开源项目