MDPO 让灵巧手在关节限位、手臂碰撞等多重安全约束下，完成接触丰富的灵巧操作。它把针对不同约束的策略投影融入策略优化，将追求任务表现的中间策略映射到各自可行区域，兼顾任务表现与安全。安全约束不再只作事后过滤，而是直接进入优化过程。
正文完
灵巧手安全操作新算法
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智梦
很好的开源项目