11 月 6 日上线 arXiv 的 DKWBC 把人形机器人全身运动跟踪与平衡控制解耦：跟踪靠逆动力学前馈加关节 PD 反馈，平衡交给学习残差策略，仿真与真机实验显示单一平衡策略可泛化到多种动作、负载与物理交互场景。
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智梦
很好的开源项目