非官方开源框架 unitree-g1-devkit 把宇树 G1 二次开发拆成设备接入、感知、决策、执行、反馈、部署维护六个阶段，配 14 篇实践教程；最小示例可在本机回环模拟跑通，无需先有一台真机，项目以 Apache-2.0 协议开源。
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智梦
很好的开源项目