Concertina 把连续轨迹表示直接放进共享的扩散视觉语言模型主干。该设计让视觉语言理解与动作生成共享同一主干表示。主动动作投影只占参数的 0.21%，没有独立的动作生成层，操作与认知合用同一模型，结构更为紧凑。
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智梦
很好的开源项目