NegWAM 把几何上接近专家轨迹、却带有安全风险的负轨迹当作排斥锚点，教统一世界动作模型把预测推离危险行为。它在 NAVSIM v2 的 navhard 子集上取得 40.4 EPDMS，为自动驾驶的安全评估提供新方法。
正文完
自动驾驶安全边界更清晰
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智梦
很好的开源项目