研究人员用扩散模型在 18000 个经强化学习训练的策略网络权重上学习分布，直接采样出新策略。采样出的策略未经微调，装到宇树 G1 上完成了行走、跳舞和旋踢。这一做法把策略本身作为生成对象，与直接训练单一策略的路线不同，为机器人技能获取提供了另一种思路。
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采样新策略让机器人旋踢
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智梦
很好的开源项目