开源项目 simport 把仿真中的传感器和电机挂到虚拟硬件端口上，让未经修改的真实机器人驱动直接与仿真对接。它已在 Gazebo 中用原厂驱动跑通真实设备，Ouster 点云误差仅 0.3 毫米，支持串口、UDP、TCP 与 CAN 等多种端口。
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开源 simport 让真实机器人驱动直接跑仿真
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智梦
很好的开源项目