开源项目 quadruped-rl-ppo 用 PPO 强化学习在 MuJoCo 仿真环境中训练四足机器人，20 次评估平均前进 44.23 米，随机策略仅 0.21 米；项目基于 PyTorch、Gymnasium 与 Stable-Baselines3，代码已开源并附演示动图与训练曲线。
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智梦
很好的开源项目