REKI 仅用公开数据预训练，在 LIBERO-Plus、RoboTwin Clean2Rand 与 RoboCasa365 上只落后于约两倍体积的模型；其动作专家用少量寄存器标记汇总每帧输出并存入缓存，姿态震荡频率约降至四分之一。
正文完
2.4B参数REKI小模型在机器人基准上越级挑战大模型
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智梦
很好的开源项目