Lodos-v2 用原始形式求解精确摩擦接触问题，面向大规模并行刚体动力学，实验显示在大量精细网格碰撞场景里吞吐优于已有刚体仿真框架，它还解决了前代在法向抬升、人工柔顺与切向蠕变等方面的物理失真问题，代码已开源。
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智梦
很好的开源项目