ID-WM 把状态可达性与局部控制解耦成高低两层，高层在状态流形上采样可行转移，低层用逆动力学模型把转移落到精确动作；论文称在三组导航与操作任务上，长程复杂配置下较单层世界模型 MPC 提升 135%。
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智梦
很好的开源项目