人形倒地受限自起算法

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ROOF 让倒地的人形机器人在头顶障碍下先腾出空间再起身,仅靠本体感知即可完成恢复;仿真中在可抬升平板下的恢复成功率达 88.5%,真机宇树 G1 在七个真实障碍场景中 150 次尝试恢复了 95 次。

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