训出的四足行走策略无需微调，就能直接迁移到真机。它靠光滑解析接触梯度完成训练，在一台桌面电脑上不到 2 分钟就完成了训练。解析梯度让接触动力学可微，从而在桌面电脑上快速训出可直接上真机的策略。快速训练与直接迁移的组合，降低了四足策略从仿真到真机的门槛。
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智梦
很好的开源项目