新发布的 CW-WAM 将接触力直接纳入世界动作模型，一次同时预测视频、动作轨迹与接触力三路信号。以预测出的力信号块作为力参考，配合 20Hz 外环导纳控制器，机器人在插装、擦拭等接触任务中维持平滑力反馈。论文已在 arXiv 公开。
正文完
CW-WAM 把接触力做进世界动作模型
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智梦
很好的开源项目