RangeNav 完全在合成数据上训练出激光雷达距离图编码器，为密集人群与杂乱场地中的机器人提供导航感知，模型仅 18.3 万参数，可嵌入大规模并行强化学习仿真，加入语义和鸟瞰图监督后训练环境导航成功率平均提升 32.03 个百分点。
正文完
183k 参数激光雷达导航预训练
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智梦
很好的开源项目