Franka 机械臂上的切换比传统 ros2_control 快四个数量级以上；遇到接触危险时，内置的反射行为让它保持连续运行，兼顾速度与安全性，该成果为机械臂在真实接触场景中的快速响应提供了新思路。
正文完
Franka机械臂实现0.1毫秒级切换，接触危险仍连续运行
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智梦
很好的开源项目