ActionCodec2 让 VLA 不必等整段动作解码完再执行，动作可边解码边执行，通用版本对末端运动平均每秒只需 8.8 个 token，编码器按解码器重建状态逐段量化动作，流式表示让策略在动作块内纳入状态反馈。
正文完
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智梦
很好的开源项目