触觉预测真能提升抓取吗：开源仿真对照拆解给出答案

智梦发布于 2026-10-21 05:46

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10 月 13 日公开的开源仿真对照实验 ImplicitRDP-ForceLoop 把触觉预测的功劳拆开算：在擦板任务中，给 ImplicitRDP 策略套上一层硬编码法向力闭环，成功率从约七成升到 83.9%。作者结论是提升全来自盯着压力读数的快速闭环，提前 4 步的压力预测版本反而更差；该拆解只覆盖单一仿真任务。