人形机器人行走策略的 Sim2Sim 验证工程开源

智梦发布于 2026-10-21 05:46

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Isaac-Sim2Sim-RL 于 10 月 13 日开源：在 Isaac Sim 中用 PPO 训练宇树 G1 行走策略，导出 ONNX 后再扔进 MuJoCo 做 Sim2Sim 验证，真机上场前先过第二个独立仿真器。训练代码复用宇树官方单元，原创部分是重建 480 维观测与 PD 控制的验证适配器。