研究发现，生成式机器人策略的持续监督预训练能提高可靠性，却会牺牲覆盖率，让策略在熟悉场景更稳、在陌生组合上更窄。相关研究同时给出了保留覆盖率的方法，试图在稳定与泛化之间取得平衡。这项权衡提醒，预训练目标的选取会直接影响策略的适用范围。
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智梦
很好的开源项目