BeJEPA 让宇树 G1 在真实部署中同时达成姿态、位置与朝向目标，倒地、受扰或目标变化后，它能闭环回到目标。该方法把全身运动控制统一到同一个闭环里处理，在真实部署中验证了闭环纠偏能力，展现出更稳健的控制能力。
正文完
BeJEPA让宇树G1同时达成姿态、位置与朝向目标
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智梦
很好的开源项目