一项公开的移动机器人状态估计研究在合成传感器条件下，测试了车轮打滑、GNSS 中断与视觉跟踪退化下的定位表现；车轮打滑时，结合 IMU 航向角速度的扩展卡尔曼滤波将漂移控制在 0.22 米。研究指出，过严的重定位门限可能导致机器人在 GNSS 断联后长时间无法恢复定位。
正文完
GNSS断联后，太严的门限会让机器人一直找不回位置
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智梦
很好的开源项目