带被动轮的四足机器人学会了像滑冰一样赶路：间歇蹬地、靠惯性滑行，转向和动力分配由一套强化学习策略在时间预算下统一学出来。同一套策略被零样本搬到一台装被动轮的 Mini Cheetah 上，在杂乱室内空间、坡道和户外铺装路面都完成了导航。
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智梦
很好的开源项目