开源库 CusADi2 将机器人轨迹优化中反复计算的正运动学、雅可比与海森矩阵搬到 GPU 上并行，显著压低整批计算的墙钟延迟。随附论文 10 月 18 日公开，在 MuJoCo Menagerie 全部 67 台机器人模型上做基准测试，批量 64 到 4096 时跑赢 MuJoCo XLA、Warp 等全部基线。
正文完
CusADi2 把机器人运动学批量计算搬上 GPU
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智梦
很好的开源项目