验证条件与证据
依据作者官方项目页、仓库或模型说明整理；环境标识描述作者实验，不代表智梦实测。智梦未训练模型或运行真机。
核心能力
- 人形机器人全身运动控制
- 提供 SONIC 训练及部署检查点
- 支持遥操作与 VLA 控制集成
能力局限
- 机器人控制频率、网络协议与电机增益有明确版本要求
- 真机使用前需先完成仿真及控制接口核对。
技术资料
- 输入
- 参考运动、机器人状态与遥操作指令
- 输出
- 全身关节控制动作
- 适用任务
- 行走、运动跟踪与全身遥操作
- 技术栈与依赖
- Isaac Lab、MuJoCo、C++ 推理
公开范围与许可证
- 代码
- 官方公开参考代码；许可：Apache-2.0。上游依赖按各自许可证使用。
- 权重
- 仓库双许可证：源码 Apache-2.0，训练检查点与权重 NVIDIA Open Model License。
- 数据
- 人体运动和机器人模型资源可能附有独立许可，不自动沿用代码许可证。
- 硬件
- 本条为模型或控制软件资料，不代表机器人整机硬件开源。
资料介绍
项目简介
GR00T WholeBodyControl 提供人形机器人控制检查点及训练、仿真评估和真机部署工具。项目同时包含上下身解耦控制、GEAR-SONIC 和 MotionBricks，应按控制任务选择路线。
主要能力
- 人形机器人全身运动控制
- 提供 SONIC 训练及部署检查点
- 支持遥操作与 VLA 控制集成
使用与适配
机器人控制频率、网络协议与电机增益有明确版本要求；真机使用前需先完成仿真及控制接口核对。
公开范围
官方公开参考代码；许可：Apache-2.0。上游依赖按各自许可证使用。仓库双许可证：源码 Apache-2.0，训练检查点与权重 NVIDIA Open Model License。人体运动和机器人模型资源可能附有独立许可，不自动沿用代码许可证。
资料来源
- https://nvlabs.github.io/GR00T-WholeBodyControl/
- https://github.com/NVlabs/GR00T-WholeBodyControl
- https://huggingface.co/nvidia/GEAR-SONIC
- https://github.com/backblaze-labs/awesome-physical-ai
资料核对：2026-10-14。依据作者官方项目页、仓库或模型说明整理；环境标识描述作者实验，不代表智梦实测。智梦未训练模型或运行真机。