开源项目：让宇树 G1 在展厅里自己走、自己讲

宇树 G1 走进展厅，不再是站在原地摆拍：一套刚开源的系统让它能自己建图、规划路线、绕开障碍物，走到每件展品前停下来讲一段解说。

项目名为 unitree-g1-slam-nav-guide，面向 G1 的 PC2 机载电脑，基于 ROS 2 Humble。机器人用 Livox MID360 激光雷达配合 FAST-LIO 建图，之后在多层建筑里自主导航：楼梯坡道自动降速，“没观测到支撑”的路径直接拒绝通行；到站先原地对齐朝向，再停留 5 秒播放本地讲解音频。紧急防撞距离 0.4 米，定位失效等异常触发停车。

文档是中文的，系统完全离线运行。另一面是：仓库 10 月 19 日刚创建，仅 1 颗星，定位精度未过门槛，实机测试尚未完成。它更像一份“能跑起来的工程起点”，但对 G1 拥有者和展馆团队来说，这是第一份带中文文档的人形机器人室内导览完整参考实现。