DLR Institute of Robotics and Mechatronics · 轮式人形机器人

TORO Wheeled (Mobile Manipulator Variant)

轮式移动操作研究平台，融合力矩控制与人形上半身

科研探索机器人 研究阶段 非开源整机
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TORO Wheeled (Mobile Manipulator Variant)
TORO Wheeled (Mobile Manipulator Variant) / 轮式人形机器人
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一分钟判断

TORO Wheeled (Mobile Manipulator Variant) 的核心价值在于关节力矩控制，具有反向驱动能力、高灵敏阻抗控制器，实现安全柔顺交互、全身控制策略，支持反应式移动操作；进一步采购或复现前，建议核对配置、价格和资料完整度。

值得关注
关节力矩控制，具有反向驱动能力、高灵敏阻抗控制器，实现安全柔顺交互、全身控制策略，支持反应式移动操作。
资料缺口
软件闭源，仅在研究环境中使用、目前处于研究阶段，无商用版本。
更适合谁
科研探索机器人相关团队、机器人开发者和产品调研用户。
01 / SOURCE

机器人简介

TORO Wheeled 是 DLR TORO 人形机器人研究平台的移动操作变体，配备力矩控制上半身与全向轮式移动底座，用于研究操作和任务执行，无需依赖双足行走。该平台集成了丰富的传感器套件、实时计算和全身阻抗控制，适用于室内移动操作、物体抓取、装配和自主导航等场景。

02 / SIGNALS

关键观察

围绕开发价值、生态兼容与采购风险，整理当前公开资料中最值得关注的信息。

亮点

  • 关节力矩控制，具有反向驱动能力
  • 高灵敏阻抗控制器，实现安全柔顺交互
  • 全身控制策略，支持反应式移动操作
  • 适用于人机协作的安全设计

注意点

  • 软件闭源，仅在研究环境中使用
  • 目前处于研究阶段，无商用版本
  • 单臂负载仅5 kg，不适合重型操作
  • 轮式移动底座可能限制崎岖地形使用
03 / SPECS

规格参数

当前资料可确认的核心参数如下；详细型号、尺寸与配件以官方最新配置为准。

配置轮式移动底座与人形上半身组合
上半身自由度约25
手臂自由度每臂6个
手臂有效负载每臂5 kg
移动能力全向轮式移动，室内导航
驱动单元基于KUKA LWR技术（RoboDrive无刷直流电机、Harmonic Drive减速器）
传感器关节力矩/位置传感器，IMU，立体相机，深度传感器
计算Intel Core i7处理器
结构铝和碳纤维部件
控制软件实时Linux，全身阻抗控制，闭源
连接以太网和无线LAN
04 / FIT

适用场景

围绕教学、实验、部署与原型开发，优先呈现能够落地的使用方式。

  1. 科研探索机器人

    适合在采购或复现前，先确认定位、参数和资料完整度。

  2. 机器人控制与 ROS 实验

    适合验证从代码到机器人动作的控制链路和开发工作流。

  3. 适用于人机协作的安全设计

    适合在采购或复现前，先确认定位、参数和资料完整度。